El robot seguidor de líneas

Los ojos del robot: sensor IR

Los sensores de infrarrojos son ampliamente utilizados en robótica, debido a su versatilidad y a su bajo coste

Existen numerosos tipos de sensores que se valen de la luz infrarroja para medir propiedades físicas. Generalmente se usan para detectar colores y medir distancias.

El sensor IR refelxivo, o sensor óptico de infrarrojos consta de un emisor (led de infrarrojos) y de un receptor (fototransistor). Midiendo la cantidad de radiación reflejada se puede conocer el color o la distancia a la que se encuentra el objeto.

Funcionamiento del dispositivo

La marcha del robot

El robót debe seguir una línea negra marcada en el suelo. Para ello debe:

  • Si los dos sensores detectan blanco, es que el robot va recto y que los dos motores tiene que seguir hacia adelante.
  • Si el sensor derecho detecta negro, quiere decir que se sale hacia la izquierda. Se debe frenar la rueda derecha para que gire a la derecha y recupere la trayectoria.
  • Si el sensor izquierdo detecta negro, el robot se sale por la derecha. Para recuperar la trayectoria hay que girar a la izquierda frenando la rueda izquierda.

A la hora de progamar las variables, pudes adoptar MI y MD para los motores izquierdo y derecho respectivamente. SI y SD para los sensores izquierdo y derecho respectivamente.

Disposición de sensores y motores

DETECTAR LÍNEA NEGRA: SENSOR TCRT5000

Usaremos un sensor de infrarrojos, el TCRT5000. Este sensor tiene salida analógica y digital, pero solo usaremos la digital (pin D0). Posee un potenciómetro para regular la sensibilidad.

La señal digital pude tener 2 valores:

  • - detecta negro: envía un 1
  • - detecta blanco: envía un 0
  • Por esto este dato lo podemos guardar en una variable que solo admite dos valores, 0 o 1. Este tipo de variables se definen como bool y la salida digital de sensor la leemos con digitalRead(nºpin).

    EJEMPLO SEGUIDOR

    CONEXIONADO SENSOR TCRT5000






    • PIN 4 --> conecta a D0 sensor delantero
    • PIN 5 --> conecta a D0 sensor trasero
    • +5V --> conecta a Vcc
    • GND --> conecta a GND


    DESCARGA E IMPIME EL ROBOT

    Las partes del robot imprimibles son:

    Los materiales a comprar son:

    • Dos micro servos de rotación continua: FS90R
    • Dos sensores de infrarrojos: TCRT5000
    • Portapilas 6xAA: 6xAA
    • Arduino UNO
    • Canica pequeña para el canuto.
    • Dos juntas tóricas para las ruedas.

    Para la variante de jugador de Hockey:

    • Necesitas imprimir la PALA
    • NO necesitas los sensores TCRT5000
    • Módulo receptor de infrarrojos: HX1838
    • Un mando viejo de la tele.







    Sensor de infrarrojos CNY70

    Este sensor no se utiliza habitualmente para medir distancias, pero sí funciona bien para detectar el "color" de un objeto





    El sensor TCRT5000L

    Sensor de infrarrojos de SHARP

    Son, sin duda, uno de los sensores infrarrojos más utilizados en robótica, a destacar el GP2D12.

    Un sensor SHARP es un sensor óptico capaz de medir la distancia entre él y un objeto, para esto el sensor con la ayuda de un emisor infrarrojo y un receptor miden la distancia usando triangulación.

    El termino SHARP (Agudo) es porque tiene un rango de visión muy reducido, esto porque la luz que emite es puntual, lo que permite usar el sensor para escanear o mapear áreas, pero teniendo en cuenta que objetos pequeños serán difíciles de detectar.

    Funcionamiento del dispositivo

    Cómo gira nuestro robot

    En el momento que uno de los sensores detecta la línea negra es porque ésta tuerce hacia dicho lado. Para que el vehículo tome la curva, es necesario que frene el motor de dicho lado.